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首先,程序初始化。然后,判斷是否有給定信號,如果沒有等待并指示,如果存在則讀取給定信號,信號采樣采用中值濾波和去極值均值濾波相結合的方法。之后判定正反作用,檢測限位開關信號,通過自適應學習控制算法整定控制參數。接下來,檢測是否存在故障過電流情況,有故障電流保護并報警,無故障則檢測給定位置信號,驅動電機工作,輸出反饋位置的4~20mA電流信號給調節器。軟件采用模塊化設計,由A/D轉換模塊、D/A電流轉換模塊、LED報警模塊、I/O輸入輸出模塊、看門狗模塊、自適應學習控制算法模塊和故障電流檢測模塊構成。自適應學習控制算法實驗研究發現,控制器發出停機指令后,電動執行器的電機不能立刻停止,而是在慣性的作用下再運動一段距離后減速停止。